评价控制系统动态性能的常用单项指标有哪些？并给出定义，并通过阶跃响应曲线绘图标识。

评价控制系统动态性能的常用单项指标主要包括以下几项： 1. **上升时间（Rise Time, Tr）**：从响应开始到响应达到最终稳定值的某个指定百分比（通常为90%或95%）所需的时间。 2. **峰值时间（Peak Time, Tp）**：从响应开始到响应第一次达到最大值（峰值）所需的时间。 3. **最大超调量（Maximum Overshoot, M_p）**：响应曲线的最大值与最终稳定值之间的差值，通常以最终稳定值的百分比表示。 4. **稳定时间（Settling Time, Ts）**：从响应开始到响应进入并保持在最终稳定值的一个小的百分比范围内所需的时间。通常，这个范围被定义为最终稳定值的±2%或±5%。 5. **延迟时间（Delay Time, Td）**：从输入信号变化到输出响应开始变化所需的时间。 6. **调节时间（调节时间，T调节）**：从响应开始到响应达到并保持在最终稳定值的一个小的百分比范围内所需的时间。 7. **响应曲线下的面积（Area Under the Curve, AUC）**：响应曲线与时间轴之间的面积，可以用来衡量系统对扰动的累积响应。 8. **稳态误差（Steady-State Error, E_ss）**：当系统达到稳态时，响应的最终值与输入信号的期望值之间的差值。 通过绘制一个典型的二阶系统的阶跃响应曲线，可以标识这些指标： ``` 时间 (t) | | _________ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ | / \ |/ \ +-------------------------------------> 0 Td Tr Tp Ts ``` - **Tr**：响应从0上升到90%或95%所需时间。 - **Tp**：响应达到第一个峰值的时间。 - **M_p**：响应曲线的最大值与稳态值之间的差值。 - **Ts**：响应曲线进入并保持在稳态值±2%或±5%范围内所需的时间。 - **T调节**：响应曲线进入并保持在稳态值±2%或±5%范围内所需的时间，与**Ts**相同。 请注意，实际的二阶系统阶跃响应曲线可能会有所不同，具体的曲线形状取决于系统的参数。上述定义适用于典型的二阶系统，其他类型的系统（如一阶系统、高阶系统等）可能需要不同的定义。